在历史上，巧克力一直是一种备受珍视的美食。最早的巧克力饮品是由古代中美洲文明所创造，而牛奶巧克力的出现则要晚得多。关于牛奶巧克力的起源，有一个普遍接受的说法，即瑞士人最先发明了这种美味的食品。

19世纪中叶，瑞士人丹尼尔·彼得（Daniel Peter）开始尝试将炼乳与巧克力混合，以创造出更加柔滑和顺口的口感。经过多次实验，他终于在1875年成功地制作出了世界上第一块牛奶巧克力。这一创新迅速获得了市场的认可，并很快传播到了世界各地。

尽管瑞士被认为是牛奶巧克力的发源地，但其他一些国家也声称对这一美食的发展做出了贡献。例如，英国的约翰·卡德伯里（John Cadbury）也在同一时期开始了类似的实验。然而，无论其确切起源如何，牛奶巧克力无疑已成为全球范围内广受欢迎的甜品之一。